看手冊，旋轉電壓板或者管線，是不是管線受力摩到了，有小短路？管理器進去重置控制器后校原點，能連上了釋放所有關節后推一下管線，看看報不報，不報R/D換旋轉電壓板，報了就換管線，80%跟線有關系，一個一個查，這上面問不出來的，

1.示教用電腦的設定

 在電腦上設置IP地址，確保示教電腦上設置的IP地址與機器人控制器的IP地址在同一網段變更Internet Explorer的設定，將需要連接的機器人控制器的IP地址設置為受信任站點變更Windows防火墻設定，使機器人控制器的通信不被Windows防火墻限制

2.機器人間的通信設定

       （如只有一臺機器人，不需要該步驟）

       在使用iR PickTool跟蹤時，機器人控制器間會存在大量的信息交換。如果發生通信延遲，會影響系統的性能。因此，機器人間的通信是由機器人控制器間建立的本地網絡構成，不會受到其他通信的通信量影響。構建機器人間通信設置時，需要注意以下事項：

       IP地址的設定中，需要對各機器人控制器定義不同的機器人名稱

       IP地址的設定中，需要使機器人間的通信所使用的端口IP地址設為連號

       使用以太網編碼器時，必須使連接脈沖編碼器的機器人控制器的IP地址在前頭