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  • 上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟

上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟

    品牌：ABB

    上架時間：2021-11-25 發(fā)布者：mwz

    產(chǎn)品描述：上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟：在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值......

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上海ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟，ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，伺服電機維修方法過程如下：

  1. 在更換ABB機器人伺服電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。

  2. 在更換ABB機器人伺服馬達(dá)前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。
                                             

ABB機器人伺服電機維修，如不能自行維修解決，可以聯(lián)系上海仰光電子科技有限公司，本公司是一家第三方工業(yè)機器人維修技術(shù)服務(wù)商，除了ABB機器人伺服馬達(dá)維修，還有ABB機器人驅(qū)動器維修，ABB機器人示教器維修，ABB機器人保養(yǎng)，安川機器人維修，發(fā)那科機器人維修，史陶比爾機器人維修等進口工業(yè)機器人維修和保養(yǎng)及回收和銷售一站式服務(wù)。

  Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

  PROC TIP()

  MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

  設(shè)零點指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－

  MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動***軸的標(biāo)定點。

  MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

  MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

  reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

  reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

  ENDPROC

ABB機器人伺服電機故障更換維修方法及步驟



  3. 更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。更換電機，如換一軸，將機器人移動到標(biāo)定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值），補償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。
  4. 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。