ABB機(jī)器人同步傳感器監(jiān)督

ABB機(jī)器人同步傳感器監(jiān)督詳情如下：

SupSyncSensorOff - 停止同步傳感器監(jiān)督

手冊用法 SupSyncSensorOff用于停止對機(jī)械臂移動(dòng)和同步傳感器移動(dòng)的監(jiān)督。 

基本示例： 

有關(guān)于指令SupSyncSensorOff的基本例子闡述如下。 

示例：

SupSyncSensorOff SSYNC1; 

不再監(jiān)督傳感器。 

變元： 

SupSyncSensorOff  MechUnit 

MechUnit： 

Mechanical unit 

數(shù)據(jù)類型：mecunit 

機(jī)械單元名稱 

語法： 

SupSyncSensorOff 

[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

SupSyncSensorOn - 起動(dòng)同步傳感器監(jiān)督 

用法：

SupSyncSensorOn用于起動(dòng)機(jī)械臂移動(dòng)和同步傳感器移動(dòng)之間的監(jiān)督。 

基本示例： 

有關(guān)于指令SupSyncSensorOn的基本例子闡述如下。 

示例： 

SupSyncSensorOn Ssync1, 150, 100, 50 當(dāng)傳感器位于50和150之間時(shí)，監(jiān)督機(jī)械單元Ssync1。如果機(jī)械臂與傳感器之間的距 離小于100，則終止監(jiān)督。

變元 ：

SupSyncSensorOn  MechUnit  MaxSyncSup  SafetyDist  MinSyncSup  [\SafetyDelay]

1. MechUnit： Mechanical unit  數(shù)據(jù)類型：mecunit  機(jī)械單元名稱 

2. MaxSyncSup： Maximal Synchronized supervised position   數(shù)據(jù)類型：num 

機(jī)械臂將監(jiān)督傳感器，直至傳感器通過最大同步位置。當(dāng)通過該點(diǎn)時(shí)，停止監(jiān)督。單位為mm。 

3. SafetyDist：  Safety distance 

數(shù)據(jù)類型：num 

Safetydist是預(yù)期機(jī)器位置與實(shí)際機(jī)器位置之間的差異的限制。其必須為負(fù)值，即 模型應(yīng)當(dāng)始終在實(shí)際機(jī)器之前移動(dòng)。在減少機(jī)器位置的情況下，相對于最大反向位置 差異（以及最小提前距離），限值必須為負(fù)。在增加機(jī)器位置的情況下，相對于最小 正向位置差異（以及最小提前距離），限值必須為正。 

如果機(jī)械臂與傳感器之間的距離小于安全距離，則機(jī)械臂將觸發(fā)警報(bào)。觸發(fā)警報(bào)時(shí)， 將停止監(jiān)督。 單位為mm。 

4. MinSyncSup：  Minimal synchronized supervised position  數(shù)據(jù)類型：num 

當(dāng)傳感器位于從MinSyncSup位置到MaxSyncSup位置定義的窗口中時(shí)，機(jī)械臂將開始監(jiān)督。單位為mm。

5. [\SafetyDelay]：  Safety delay  數(shù)據(jù)類型：num 

SafetyDelay用于調(diào)整機(jī)械臂編程位置與傳感器監(jiān)督位置之間的延遲。單位為秒。

限制： 

如果在完成指令WaitSensor之前使用SupSynSensorOn，則機(jī)械臂將停止。

語法：

 SupSyncSensorOn 

[ MechUnit ':=' ] ',' 

[ MaxSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ SafetyDist ':=' ] < expression (IN) of num > ',' 

[ MinSyncSup ':=' ] < expression (IN) of num > 

[ \SafetyDelay ':=' ] < expression (IN) of num > ';'